Форум Injonl.ru

Текущее время: 27 фев 2020, 22:24

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 19 ]  На страницу Пред.  1, 2
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: TCS
СообщениеДобавлено: 21 июл 2015, 22:43 
Не в сети

Зарегистрирован: 08 апр 2013, 12:01
Сообщения: 1022
Это половина проблемы. Вибрации кузова делают все еще печальнее. Я пробовал примитивный фильтр типа скользящее окно - уже заметно лучше. А так - есть вариант на робофоруме поспрашивать. Все квадрики и вертолеты давно имеют стабилизацию от гироскопов и акселерометров....
кстати, нам не надо задачу счисления пути решать. Дрейф нас не колышит - нам надо изменение выше порогового ловить. а тут фильтр и адаптация нуля рулят...


Вернуться к началу
 Профиль  
Ответить с цитатой  
 Заголовок сообщения: Re: TCS
СообщениеДобавлено: 21 июл 2015, 23:23 
Не в сети

Зарегистрирован: 11 май 2013, 22:11
Сообщения: 852
Фильтрация показаний дает лаг в обработке данных, а даже 10 Гц (лаг = 0.1с) в этой задаче - непозволительная роскошь. Квадрики в распоряжении имеют не просто аналоговый аксель, а компасогироскопоаксель (9 координат). Цифровой. У меня пока нет ресурсов для плотной работы в данном русле. Как и нет 4х4 машины для тестов... :)


Вернуться к началу
 Профиль  
Ответить с цитатой  
 Заголовок сообщения: Re: TCS
СообщениеДобавлено: 22 июл 2015, 05:17 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 22 апр 2013, 18:33
Сообщения: 562
Откуда: г.Пермь
А автомобильный акселерометр не есть гуд? Например с инфинити...

_________________
Семь футов под килем!


Вернуться к началу
 Профиль  
Ответить с цитатой  
 Заголовок сообщения: Re: TCS
СообщениеДобавлено: 22 июл 2015, 09:07 
Не в сети

Зарегистрирован: 11 май 2013, 22:11
Сообщения: 852
in-da-hause писал(а):
А автомобильный акселерометр не есть гуд? Например с инфинити...
Проблема не в аскеле, а в обработке данных с него. Ща на рынке акселей уйма. :)


Вернуться к началу
 Профиль  
Ответить с цитатой  
 Заголовок сообщения: Re: TCS
СообщениеДобавлено: 22 июл 2015, 09:23 
Не в сети

Зарегистрирован: 08 апр 2013, 12:01
Сообщения: 1022
Как минимум - посмотри типовую схему включения и прмер обработки на задаче счисления пути двойным интегрированием. Freescale AN3397. Там уже на вход проца подают отфильтрованное на RC цепочках. Фактически часть шума убрана. У тебя задача проще - тебе даже не надо точно мерить ускорение, достаточно оценивать его наличие, для начала. В крайнем случае все сведется к зацепу одним колесом, завалу момента до выравнивания по нему остальных. Если букс не прекратился -мы опять его увидим по акселю, и опять просадка, одно из колес цепляет, опять еще душим мотор и т.д. пока не зацеписмя полноценно. Мне кажется должно работать. Кстати, там окно скользит на 400Гц. Даже при окне 40-50. задержка на заметном изменении ускорения будет на уровне 0.05-0.08 сек.


Вернуться к началу
 Профиль  
Ответить с цитатой  
 Заголовок сообщения: Re: TCS
СообщениеДобавлено: 29 авг 2015, 12:11 
Не в сети

Зарегистрирован: 11 май 2013, 22:11
Сообщения: 852
Допилил софтину для онлайн мониторинга скоростей с возможностью замера ключевых параметров динамики авто:
1) 0...60 футов;
2) 0...100 км/ч;
3) 0...402 м и "скорость на выходе".
Выглядит это так:
Изображение
Сделано это для удобства настройки - чтобы не надо было после каждого отвала вынимать СД-карту и лезть в лог (в логе на карте будет то же самое).


Вернуться к началу
 Профиль  
Ответить с цитатой  
 Заголовок сообщения: Re: TCS
СообщениеДобавлено: 13 мар 2018, 13:25 
Не в сети

Зарегистрирован: 15 авг 2016, 18:19
Сообщения: 1
Как преобресть даный девайс?


Вернуться к началу
 Профиль  
Ответить с цитатой  
 Заголовок сообщения: Re: TCS
СообщениеДобавлено: 13 мар 2018, 17:15 
Не в сети

Зарегистрирован: 11 май 2013, 22:11
Сообщения: 852
Danya666 писал(а):
Как преобресть даный девайс?
Оплатить 200$ на карту Сбера. Забрать на ДЛ или подобных перевозчиках.


Вернуться к началу
 Профиль  
Ответить с цитатой  
 Заголовок сообщения: Re: TCS
СообщениеДобавлено: 01 фев 2020, 13:27 
Не в сети

Зарегистрирован: 17 окт 2016, 01:19
Сообщения: 5
Тема еще актуальна?


Вернуться к началу
 Профиль  
Ответить с цитатой  
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 19 ]  На страницу Пред.  1, 2

Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти: